変形車輪を用いた段差移動ロボットの研究

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タイトル別名
  • Development of a Stairs Climbing Robot with the Transformable Wheels

説明

低中層建築物ではエレベーターを設置している建物は少なく重量物や大型機材の搬入・搬出作業は人手で行われている。著者等は変形車輪を用いた階段昇降機構を考案し、軽量負荷での昇降実験に成功している。実用化するには有る程度の重量物を安定に運搬する必要が有り、階段で荷台を水平に保つ機構が必要である。しかし、荷物によって重量，重心位置の状態が多様に変化し、それに対応できる水平維持制御が必要がある。本研究では荷台部分の水平維持機構を考案し、その運動モデルをもとに制御系を検討する。制御を行うには荷台部の姿勢をセンサで検出し、状況に応じた適切な制御パラメータを設定する必要があるのでファジイ理論のメンバーシップ関数を用いた安定化が有効と考えられる。

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390001205672071424
  • NII論文ID
    130005480314
  • DOI
    10.14864/fss.29.0_216
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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