RoboCup 3D Soccer Simulation における歩行動作獲得

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タイトル別名
  • Bipedal Locomotion Learning in RoboCup 3D Soccer Simulation

説明

RoboCupプロジェクトは，自律ロボットによるサッカーの競技を行うことを目指している．RoboCup サッカーには, 実機リーグおよび, シミュレーションリーグがあり，RoboCup 3D Soccer Simulation では，ロボットによるサッカーの競技を実現するために必要な戦術や動作技術をコンピュータシミュレーション環境で開発し，現実のロボットに知見をフィードバックすることを目指している．このリーグでは, サーバ内でロボットやボールの動力学計算が行われる．またロボットの動作は，足や腕の関節角速度を制御することによって生成される． 本研究では，サッカー競技に有利となる速い歩行の獲得手法に着目している．我々は，ロボットの歩行動作獲得問題を，歩行のパフォーマンスを評価し，歩行パラメータを適切に調整する問題と見なし，進化計算による歩行パラメータの効率的な調整法の開発を目指している． デモンストレーションでは，RoboCup 3D Soccer Simulationの説明を行うとともに，歩行動作獲得問題を示し，歩行パラメータを調整し歩行動作を獲得する様子を紹介する．

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キーワード

詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390001205674445440
  • NII論文ID
    130004591844
  • DOI
    10.14864/fss.27.0.241.0
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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