書誌事項
- タイトル別名
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- Smooth and Safety Path Planning for Car-like Robot in Region with Polygonal Obstacles(Application,Discrete System,<Special Issue> "Joint Symposium of JSIAM Activity Groups 2006")
- 離散システム 多角形障害物のある領域における車両型ロボットの安全で滑らかな経路生成
- リサン システム タカッケイ ショウガイブツ ノ アル リョウイキ ニ オケル シャリョウガタ ロボット ノ アンゼン デ ナメラカ ナ ケイロ セイセイ
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抄録
In this paper, we consider a path planning problem for a car-like robot with nonholonomic constraints in motion planning. The path should be smooth and the steering angle has to change continuously. Various techniques have been proposed. However, those methods vary the angular velocity or they do not give a consideration to obstacles in the work space. We propose a new method of finding a path by the Voronoi graph and the clothoid curve which has uniform angular velocity. By using the obtained path, the robot can move smoothly and avoid collision with the obstacles as far as possible.
収録刊行物
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- 日本応用数理学会論文誌
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日本応用数理学会論文誌 16 (4), 631-649, 2006
一般社団法人 日本応用数理学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205767546624
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- NII論文ID
- 110006197082
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- NII書誌ID
- AN10367166
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- ISSN
- 09172246
- 24240982
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- NDL書誌ID
- 8622392
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可