空気圧アクチュエータを用いたマスタ・スレーブシステムの開発(新しいロボットメカニズムの開発)

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タイトル別名
  • Development on Master-Slave System by Pneumatic Actuator
  • Development on Master-Slave Arm System by Pneumatic Actuator

説明

差動機構を用いた装着型マスタと, 空気圧アクチュエータを用いて駆動するスレーブアームからなるマスタスレーブシステムについて発表する。マスタは, 角度操作や, 装着者への反力の発生に関して, 小型軽量な差動機構を用い, 人間に装着して肩から前腕までの動きをスレーブ側に送る。スレーブは, 軽量, 大出力な空気圧アクチュエータを用い, 人間の肩から前腕までを模したアームを駆動し, 人間のような滑らかな動きを実現する。

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