説明
ワイヤ干渉駆動型ロボットアームとは, ある関節を駆動するためのワイヤを根元側の節に設置したプーリに巻架しながら基台部の駆動系に伝達するという機構を導入したアームであり, 先端節駆動用のワイヤ張力を根元側の節に積極的に干渉させることで, 従来より遥かに大きな関節駆動力を根元側の節に発生するものである。本研究では, ワイヤ干渉駆動型ロボットアームのために, ワイヤ張力の制限のもとで形状空間上の軌道を最短時間で追従する最短時間軌道追従制御法を提案した。本手法は, ワイヤ張力を制限とし, ワイヤ干渉駆動機構の駆動冗長性及びその干渉効果を有効に利用したものであり, 最短時間軌道追従解を線形計画法を用いて誘導したものである。なお計算機シミュレーション実験を用いて, 提案する最短時間軌道追従法の有効性についても検証を行なった。
収録刊行物
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- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
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ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 56-, 2000
一般社団法人 日本機械学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205931009280
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- NII論文ID
- 110002503787
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- ISSN
- 24243124
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
