書誌事項
- タイトル別名
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- Kinematics of Planar Multifingered Robot Hand with Displacement of Contact Points.
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説明
In this paper, the kinematics of the planar multifingered robot hand is investigated for the cases of grasping and of manipulating some object. The kinematics equations and the conditions for the grasp and the manipulation with rolling contact points are derived. It is shown that, by the small contact point displacement, the contact finger forces are affected but the grasping conditions and manipulating ones are the same. Finally, the effects of the contact point displacement are shown concretely by numerical examples of the point and rolling contact.
収録刊行物
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- 日本機械学会論文集C編
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日本機械学会論文集C編 57 (540), 2667-2674, 1991
一般社団法人 日本機械学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001206295884800
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- NII論文ID
- 130004229304
- 110002392576
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- NII書誌ID
- AN00187463
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- ISSN
- 18848354
- 03875024
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- NDL書誌ID
- 3725804
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可