非線形メカトロサーボ系におけるロバストなファジィ・ニューラルネットワークベースト制御(第1報,シミュレーションおよび実験による検証)
書誌事項
- タイトル別名
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- Robust Fuzzy Neural Network Based Control for Mechatronic Servo Systems with High Nonlinearity
- ヒセンケイ メカトロサーボケイ ニ オケル ロバスト ナ ファジィ ニューラル ネットワーク ベースト セイギョ ダイ1ポウ シミュレーション オヨビ ジッケン ニ ヨル ケンショウ
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抄録
This paper proposes a novel robust fuzzy-neural network based control for the mechatoronic positioning servo systems that have nonlinear characteristics such as friction, backlash, variations of load and system parameters, and unknown disturbances. The proposed fuzzy-neural network based control scheme consists of three elements : a) a feedback compensation of velocity and position : b) a feedforward compensation which has inverse dynamics of the PD controlled plant based on neural networks ; and c) a nonlinear deviation compensator based on fuzzy neural networks. Computational and experimental results for one degree-of-freedom positioning system are shown to confirm the validity of the proposed controller.
収録刊行物
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- 日本機械学会論文集C編
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日本機械学会論文集C編 69 (687), 2929-2936, 2003
一般社団法人 日本機械学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001206356125440
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- NII論文ID
- 130004234947
- 110002379219
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- NII書誌ID
- AN00187463
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- ISSN
- 18848354
- 03875024
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- NDL書誌ID
- 6775748
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可