遅延フィードバック制御を用いた2リンク鉄棒ロボットの大車輪運動の実現(機械力学,計測,自動制御)

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タイトル別名
  • Realization of Giant Swing Motions of a 2-DOF Link Mechanism Using Delayed Feedback Control(Mechanical Systems)
  • 遅延フィードバック制御を用いた2リンク鉄棒ロボットの大車輪運動の実現
  • チエン フィードバック セイギョ オ モチイタ 2 リンク テツボウ ロボット ノ ダイシャリン ウンドウ ノ ジツゲン

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抄録

In this paper, a method of the giant swing motion of a 2-DOF link horizontal bar mechanism using Delayed Feedback Control is discussed. Firstly, a kind of Poincare section to regard the system as a discrete-time system for evaluating its stability is defined. Meanwhile, a way to calculate numerically the transitional error matrix and the input control matrix is shown. Secondly, we investigate how we can obtain the gain of feedback on the basis of analysis about the stabilization of system under the control of delayed feedback. Finally, a simulation result to show the effectiveness of this method is represented.

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