書誌事項
- タイトル別名
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- Detection of Sliding Direction and Incipient Slipping for Hand-Gripper by Single Piezoelectric Vibration Tactile Sensor(Mechanical Systems)
- 単一圧電振動型触覚センサによる滑り方向・初期滑りの検出とハンドグリッパへの応用
- タンイツ アツデン シンドウガタ ショッカク センサ ニ ヨル スベリ ホウコウ ショキ スベリ ノ ケンシュツ ト ハンドグリッパ エノ オウヨウ
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抄録
A tactile sensor is important for robotics and handling to measure applying forces and detect contact condition between grippers and objects. This paper presents the detection of sliding direction and incipient slipping with single piezoelectric vibration tactile sensors for hand-robotic-gripper. The piezoelectric vibration-type tactile sensors have a high sensitivity and a wide measurement range. The proposed tactile sensor is designed by embedding the piezoelectric vibration sensors in a Polydimethylsiloxane (PDMS) basis for stable responses. The basic experiment of sliding detection and application for hand-gripper are demonstrated by the proposed tactile sensor between an aluminum plate and a sensor surface covered by soft-material to detect the sliding direction and the incipient slipping.
収録刊行物
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- 日本機械学会論文集C編
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日本機械学会論文集C編 76 (772), 3470-3475, 2010
一般社団法人 日本機械学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001206387741312
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- NII論文ID
- 110008006857
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- NII書誌ID
- AN00187463
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- ISSN
- 18848354
- 03875024
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- NDL書誌ID
- 10939388
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
- KAKEN
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可