A classification method of 3-D objects by a neuro-ultrasonic visual sensor using position and rotation invariant feature values

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  • 平行移動と回転に不変な特徴量を用いたニューロ超音波視覚センサによる3次元物体の識別法
  • ヘイコウ イドウ ト カイテン ニ フヘン ナ トクチョウリョウ オ モチイタ

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Abstract

超音波映像法とニューラルネットワークを用いて3次元物体の識別を行う問題において、平行移動と回転に不変な特徴量を利用する方法を提案し、その方式の有効性を実験により検証する。超音波映像法を用いたことにより、物体の3次元情報が直接得られ、対象物表面の光学的性質に影響されない識別が実現される。また、超音波映像の解像度の十分でない点はニューラルネットワークによる認識処理により補われる。更に、平行移動と回転に不変な特徴量を用いることにより、ニューラルネットワークの規模及び学習に用いるデータの次元とサンプル数とを大幅に縮小することができ、実用性の高い3次元物体の識別システムが実現される。

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