森林作業道検知のためのデバイス性能評価に関する一検討
書誌事項
- タイトル別名
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- Performance evaluation of strip road detection devices
抄録
<p>路肩・通行可能領域の検知のために、RANSACによる検出アルゴリズムを用いてRGB-Dカメラおよびステレオカメラによる路肩位置検出および結果の比較を実施した。試験については、林業機械化センター（群馬県沼田市）内の作業道を利用し、RGB-Dカメラ、ステレオカメラ及びLRFをフォワーダ（AK-3, 魚谷鉄工）に設置し作業道上を走行しながら計測した。真値はLRFによる計測データとした。各フレームにおける作業道検知精度を比較すると、RGB-DカメラではXYZ方向にそれぞれ0.20±0.21 m, 0.11±0.10 m, 0.18±0.33 mの、ステレオカメラではそれぞれ0.79±1.30 m, 0.27±0.27 m, 0.55±1.02 mの平均誤差を確認した。平均して本アルゴリズムによる計測においてはステレオカメラよりもRGB-Dカメラにおいて有意に精度よく検出ができることを確認した。また、ステレオカメラによる作業道検出においては1フレームあたり平均して16.1秒の処理時間が発生しており、RGB-Dカメラの処理平均時間0.38秒に比べて高くなっていた。自律走行等のリアルタイム性を要求される処理にはRGB-Dカメラと本アルゴリズムの組み合わせが適していると考えられる。</p>
収録刊行物
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- 日本森林学会大会発表データベース
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日本森林学会大会発表データベース 129 (0), 417-, 2018-05-28
日本森林学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001288035289728
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- NII論文ID
- 130007376041
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可