片麻痺患者のリハビリテーションに向けたFESによるペダリング運動の速度制御

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タイトル別名
  • FES-assisted Cycling with Cadence Tracking Control for Rehabilitation of Hemiparesis
  • ヘンマヒ カンジャ ノ リハビリテーション ニ ムケタ FES ニ ヨル ペダリング ウンドウ ノ ソクド セイギョ

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抄録

<p>This paper considers a functional electrical stimulation (FES) cycling with cadence tracking control for rehabilitation of hemiparesis. A recumbent trike and rider with four muscle groups is modeled as an Euler Lagrange system based on a pedaling force direction. We propose cadence tracking control considering effects of antagonistic bi-articular muscles to stimulate multiple muscle groups continuously at all angles during pedaling motion. Stability of the developed controller is analyzed through Lyapunov-based methods. Experimental results in healthy participants are shown to confirm the validity of the proposed method and the potential for the rehabilitation of hemiparesis patients.</p>

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