移動RGBDカメラによる複数移動物体の実時間追跡と3次元形状再構成

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  • Real-Time Multiple Object Tracking and Reconstruction with a Moving RGBD Camera

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移動カメラ画像列から環境の3次元幾何構造とカメラの移動軌跡と姿勢を同時に推定するSLAMのほとんどは，環境に動く物体が存在しないという仮定を置いているため，移動物体が環境にあるとシステムが破綻する．本研究では，移動物体が環境下に複数あった状態でもSLAMを行い，かつ各移動物体の追跡と3次元形状再構成を実現する方法を提案する．本手法では，RGB画像からの物体検出と距離画像からの幾何学的分割結果を組み合わせ，画像を高速に個々の物体ごとに分割することで，複数の移動物体の3次元形状再構成と追跡を行う．また，物体検出により未検出だった移動物体をカメラ追跡から除外することで，高精度にカメラ追跡を行う．実験では，提案手法の有効性を検証するために，動的環境下でのカメラ追跡精度，移動物体の3次元形状再構成精度，実行時間を既存手法と比較する実験を行い，提案手法が動的環境下で高精度にカメラ追跡を行え，かつ高速に複数の移動物体を3次元形状再構成できることを確認した．

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390006050801460224
  • DOI
    10.14923/transinfj.2020pdp0019
  • ISSN
    18810225
    18804535
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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