Image Detection of Falling Object by Vehicle Mounted Stereo-Camera

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  • 衝突回避に向けた車載ステレオカメラによる落下物検知

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<p>本稿では車両前方の落下物を車載ステレオカメラで検知する手法を提案する．本検知手法は車載ステレオカメラで計測した撮影画像から車両前方のデプス画像を算出し，そのデプス画像から走行路面上にある立体物を検出する．検出した複数の立体物が同一物体か別物体かを判別し，同一物体の撮影画像範囲内の移動ベクトルを解析することで車両前方を走行する先行車両の荷台から荷物が落下したことを即時に検知する．この落下物を追跡することで移動軌跡を算出し，車両と落下物との衝突を避ける．本検知手法の評価として，車載ステレオカメラを搭載した実験車両にて車速約60 km/hで走行し，車両前方約30 m先に走行する先行車両の荷台から荷物を落下させ，その落下物の検知状況を確認した．本評価により，先行車両から急に荷物が落下した場合でも衝突回避のために落下物を即時に検知可能なことを確認した．</p>

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