Map-subtraction based moving-object tracking with motorcycle-mounted scanning LiDAR

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抄録

本論文ではバイクに搭載したLiDARを用いて非GNSS環境において四輪車，二輪車，歩行者などの移動物体を追跡(位置・速度・大きさの推定)する方法を示す．3D点群地図が事前に獲得できていることを仮定する． LiDARスキャンデータの歪みは，NDTマップマッチングおよび慣性測定装置(IMU)情報からLiDARスキャン周期よりも短い周期でバイクの姿勢(3D位置と姿勢角)を拡張カルマンフィルターを用いて推定することで補正する．歪補正されたLiDARスキャンデータは環境地図と比較され，現時刻のLiDARスキャンデータから注目すべきLiDARスキャンデータが地図差分法により抽出される．抽出されたスキャンデータはエレベーションマップにマッピングされ，占有グリッド法により移動物体が検出される．そして，検出移動物体はベイズフィルタにより追跡される．公道と大学キャンパス道路環境で得られた実験結果は提案手法の有効性を示している．

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