２本のワイヤと静電ブレーキによる多関節機構の制御
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- 齋藤 悠
- 東京大，日立建機
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- Wang Haitao
- 東京大 新領域創成科学研究科
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- 吉元 俊輔
- 東京大 新領域創成科学研究科
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- 山本 晃生
- 東京大 新領域創成科学研究科
抄録
<p>多自由度ロボットアームの軽量化のために，２本の拮抗ワイヤと静電ブレーキを用いて多関節機構の姿勢を制御する方法を提案する．各関節に柔軟電極で構成される静電ブレーキを配置することで，任意の関節の動作を固定する．2個のモータで制御される２本のワイヤを使用し，回転させる関節のみを選択的にブレーキ解除しつつワイヤを牽引することにより，多関節機構の姿勢を制御できることを確認した．</p>
収録刊行物
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- 精密工学会学術講演会講演論文集
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精密工学会学術講演会講演論文集 2022S (0), 779-779, 2022-03-02
公益社団法人 精密工学会