最近傍計算による遠隔操作提示補正手法を介した環境インタラクション時の操作主体感の改善

本研究では，テレプレゼンス環境におけるロボット操作によるタスク遂行において，操作者が操作に対する主体感を持ち，作業に対する評価や参加意欲を失わない遠隔操作インタフェース（遠隔操作提示補正手法）を提案する．障害や技術の不足により，遠隔操作を行うユーザが，難所を熟練者や自動ロボットに代替してもらう必要性が生じる．その際に，ユーザに対して，代替する作業者の操作パスのうち，ユーザが操作しているベクトルからの最近傍となる状態を提示する．これにより，ユーザ自身の想定する操作とのズレが最小化され，ユーザが予期する軌跡に近い操作状態が提示される．提案手法の有用性を検証するため，最近傍状態に基づいてユーザ状態を表示するテレプレゼンスロボットのシミュレーションにより，比較実験を行った．結果，提案手法の一定の条件下における操作主体感への有効性やタスクの実行時間への影響が確認できた．

In this study, we propose a teleoperation interface (teleoperation presentation correction method) that allows the operator to have a sense of ownership over the operation and not lose appreciation for the task or willingness to participate in it when performing tasks by robot manipulation in a telepresence environment. Due to a disability or lack of skill, a teleoperation user may need a skilled person or an automatic robot substitute for a difficult task. In such a case, we present the teleoperation user with the state of operation path of the substitute operator, which is the nearest neighbor of the vector on which the user is operating. This minimizes the deviation from the user's expected operation and presents the operation state close to the user's desired trajectory. To verify the usefulness of the proposed method, we conducted a comparison experiment by simulating a telepresence robot that displays the user's state based on the nearest neighbor state. As a result, we were able to confirm the effectiveness of the proposed method on the sense of operation subjectivity and the effect on the task's execution time under certain conditions.