Spherical kappa-curves

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  • 球面κ-曲線

Abstract

<p>本研究では，5軸加工機の工具姿勢制御や3Dプリンタのノズル姿勢制御を目的としてκ-曲線を3次元空間の単位球面上で定義（球面κ-曲線）し，測地的曲率の極大点を指定することで曲線を生成することで，力学的に優れた姿勢制御を可能にする．測地的曲率が極大となる点は姿勢制御において機構の加速度が極大となる点に対応し，その位置を制御できれば姿勢変化の大きな点をコントールでき，さらには5 軸加工機であれば高品質な加工面を創生することに寄与するとともに加工に要する時間を短縮できる．また，3Dプリンタであれば形状生成に要する時間を短縮できるとともにより滑らかにノズルの姿勢をコントロールできるので創生する形状の精度を高めることに寄与できる．</p>

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