竹造パビリオンにおける傾斜アーチ交点のロボットアームを用いた巻付け結束
書誌事項
- タイトル別名
-
- Binding of Intersections on Crossed Bamboo Arches using Robot Arm
- A Study on Computational Design for Space Structure and Robotic Fabrication (part 3)
- ロボティクスを活用した空間デザインに関する研究（その3）
抄録
<p>本研究は，空間デザインにロボティクスを導入することで新しい空間の形態を生み出すことを目的としている。前報（その2）では，２台のロボットアームを用いることで，より規模の大きい竹造アーチ形式パビリオンの構築方法を報告している。しかし，並列アーチにより構成されるパビリオンは剛性が低くため，剛性を高めることが課題である。本報では，竹造パビリオンの剛性を高めるために，傾斜アーチで構成し，その交点をロボットアームを用いて巻付け結束する方法について報告している。 交点の結束を行うためにロボットアームの先端に取付ける巻付け結束機を設計した。巻付け結束機は可動領域外にある交点に到達できる長さを有し，鉄線を交点に巻付ギアによって巻付けることで結束する機構である。ロボットアームによる結束過程は，①結束機を結束点近傍まで移動させる。②結束機の挟口に結束点を挟込む。③結束機のサーボモーターを駆動させ巻付ギアで鉄線を結束点に巻付ける。④結束機を結束点から離脱させる。①～④を繰返して傾斜アーチの交点結束を行う。ロボットアームを用いた結束の可能性を示すことができたが，剛性の低い箇所では十分に結束できなかった。</p>
収録刊行物
-
- 日本デザイン学会研究発表大会概要集
-
日本デザイン学会研究発表大会概要集 70 (0), 298-, 2023
一般社団法人 日本デザイン学会