地磁気方位センサとジャイロスコープの航法センサ複合化による自動直進アルゴリズム　（第１報）　　カルマンフィルタによるセンサフュージョン

DOI Web Site 被引用文献2件 参考文献18件
  • 水島 晃
    農業機械学会 北海道大学大学院農学研究科
  • 野口 伸
    農業機械学会 北海道大学大学院農学研究科
  • 石井 一暢
    農業機械学会 北海道大学大学院農学研究科
  • 寺尾 日出男
    農業機械学会 北海道大学大学院農学研究科
  • 行本 修
    農業機械学会 生物系特定産業技術研究推進機構 現在, 農業技術研究機構 中央農業総合研究センター
  • 山本 聡史
    農業機械学会 生物系特定産業技術研究推進機構

書誌事項

タイトル別名
  • Automatic Guidance Algorism Based on Sensor Fusion of Geomagnetic Direction Sensor and Gyroscope. (Part 1). Sensor fusion composed of Kalman filter.
  • チジキ ホウイ センサ ト ジャイロスコープ ノ コウホウ センサ フクゴウカ ニ ヨル ジドウ チョクシン アルゴリズム ダイ1ポウ カルマン フィルタ ニ ヨル センサフュージョン
  • Sensor fusion composed of Kalman filter
  • カルマンフィルタによるセンサフュージョン

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説明

The objective of this research is to develop an automatic guidance system composed of relatively low cost sensors. As a navigation sensor, we used a geomagnetic direction sensor (GDS) and a gyroscope. To increase the accuracy of these sensors outputs and guidance performance, these sensor output were integrated by sensor fusion technique. In the paper, a fiber optic gyroscope (FOG) was applied as a gyroscope. To evaluate the performance of these sensors for utilizing on an automatic guidance, and to confirm the effect of sensor fusion technique, the automatic guidance test was conducted on a paddy field. A kalman filter was employed as sensor fusion method. The kinematics of a vehicle was modeled and a heading error and a lateral offset were estimated by the kalman filter. The developed fusion technique was able to control the vehicle automatically with higher accuracy compared to that using single navigation sensor.

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被引用文献 (2)*注記

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参考文献 (18)*注記

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