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- サイスッチャリット ポンサトーン
- 東京大学大学院工学系研究科航空宇宙工学専攻
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- 中須賀 真一
- 東京大学大学院工学系研究科航空宇宙工学専攻
書誌事項
- タイトル別名
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- Planar Position Control of Multi-Tethered-Robot on a Loose Net in Microgravity
- マルチテザー ニ ヨル エンシンリョク テンカイガタ ジュウナン コウゾウ ブツジョウ ノ メン ナイ イドウ セイギョ
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抄録
This paper describes a concept of Multi-Tethered-Robot (MTR) on spinning Furoshiki-Satellite System (FSS). The concept is expected to be applied for automation of on-orbit construction of FSS. Transition of MTR to any arbitrary target point on the net surface, can be achieved by simultaneously controlling the tethers connected between the robot and the corner-fixed satellites (CFS). Due to the flexibility of the net and unfixed CFSs, many constrains make control of MTR more comlex than those of the end-tip-fixed system. This paper investigates the feasibility of MTR system through numerical simulations using descrete mass model (flexibility model). PID controller is introduced to implement control of the length and tension of tethers under the constrains.
収録刊行物
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- 日本航空宇宙学会論文集
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日本航空宇宙学会論文集 60 (6), 213-220, 2012
一般社団法人 日本航空宇宙学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679446753792
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- NII論文ID
- 10031168704
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- NII書誌ID
- AA11307372
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- ISSN
- 24323691
- 13446460
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- NDL書誌ID
- 024131756
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可