遅延時間を伴う柔軟マスタースレーブアームのバイラテラル制御

DOI Web Site Web Site 被引用文献1件 参考文献30件 オープンアクセス
  • 八木 政治
    京都工芸繊維大学大学院工芸科学研究科
  • 林 明慶
    京都工芸繊維大学大学院工芸科学研究科
  • 澤田 祐一
    京都工芸繊維大学大学院工芸科学研究科
  • 木村 浩
    京都工芸繊維大学大学院工芸科学研究科

書誌事項

タイトル別名
  • Bilateral Control of Flexible Master-slave Arm with Constant Time Delay
  • チエン ジカン オ トモナウ ジュウナン マスタースレーブアーム ノ バイラテラル セイギョ

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説明

This paper presents stability analysis of bilateral control for single-link flexible master-slave arms with constant time delay. The considered system consists of a rigid master-arm and a single-link flexible slave-arm which are connected over the network communication with constant time delay. In this paper, the PDS (proportional, derivative and strain feedback) based bilateral control law for our flexible master-slave arm is employed. The stability of the proposed system is shown via the Lyapunov stability theorem. The performance of our bilateral control is demonstrated by several numerical results.

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