1入力非線形システムに対する位相面における幾何学的考察に基づく非線形コントローラの設計

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タイトル別名
  • Nonlinear Feedback Controller Design Based on a Geometric Consideration in the Phase Plane Behavior for Single Input Nonlinear System
  • 1 ニュウリョク ヒセンケイ システム ニ タイスル イソウメン ニ オケル キカガクテキ コウサツ ニ モトズク ヒセンケイ コントローラ ノ セッケイ

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抄録

In this paper, we propose the nonlinear feedback controller design based on the phase plane behavior. The controller is to minimize the difference of two vector fields: the nonlinear closed-loop vector fields and the stabilized closed-loop vector fields of linear approximation with linear controller. The stability of the controller is guaranteed by considering the Lyapunov function on the phase plane. The effectiveness of the proposed controller is shown by the simulation of a general inverted pendulum. The results show that the stabilized domain is extended. In this model, we use the coordinate transform to extend the stabilized domain further.

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