Japanese Experimental Module Robotics Technology to Support Exposed Experiment Handrail Attachment Mechanism(ExHAM)Operations

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Other Title
  • 簡易曝露実験装置(ExHAM)を支えるロボティクス技術
  • 特集 「きぼう」日本実験棟 簡易曝露実験装置(ExHAM)を支えるミッションと利用計画(第4回)簡易曝露実験装置(ExHAM)を支えるロボティクス技術
  • トクシュウ 「 キボウ 」 ニホン ジッケントウ カンイ バクロ ジッケン ソウチ(ExHAM)オ ササエル ミッション ト リヨウ ケイカク(ダイ4カイ)カンイ バクロ ジッケン ソウチ(ExHAM)オ ササエル ロボティクス ギジュツ

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<p>きぼうロボットアームは,親アーム,子アームから構成され,現在は曝露ペイロードの移設などすべてのアーム運用を地上からの遠隔操作で行っている.2015年5月のExHAM 1号機による初回ミッションでは,ExHAMをきぼうエアロックから船外へ搬出し,JEM曝露部上の電気箱Survival Power distribution Box(SPB)のハンドレールに,子アーム特有の力覚制御を使用した押し付け動作により取り付けた.この半年後の2015年11月には,ExHAM 2号機を同様のシーケンスで船外搬出し,JEM曝露部上Exposed Facility System Controller a(ESC a)のハンドレールへの初の取り付けに成功している.本稿では,Ex-HAM 1, 2号機のJEM曝露部への設置,船内回収を定期的に行ってきたきぼうロボットアームの運用実績について述べる.</p>

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