簡易曝露実験装置（ExHAM）を支えるロボティクス技術

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タイトル別名
  • Japanese Experimental Module Robotics Technology to Support Exposed Experiment Handrail Attachment Mechanism（ExHAM）Operations
  • 特集 「きぼう」日本実験棟 簡易曝露実験装置(ExHAM)を支えるミッションと利用計画(第4回)簡易曝露実験装置(ExHAM)を支えるロボティクス技術
  • トクシュウ 「 キボウ 」 ニホン ジッケントウ カンイ バクロ ジッケン ソウチ(ExHAM)オ ササエル ミッション ト リヨウ ケイカク(ダイ4カイ)カンイ バクロ ジッケン ソウチ(ExHAM)オ ササエル ロボティクス ギジュツ

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抄録

<p>きぼうロボットアームは，親アーム，子アームから構成され，現在は曝露ペイロードの移設などすべてのアーム運用を地上からの遠隔操作で行っている．2015年5月のExHAM 1号機による初回ミッションでは，ExHAMをきぼうエアロックから船外へ搬出し，JEM曝露部上の電気箱Survival Power distribution Box（SPB）のハンドレールに，子アーム特有の力覚制御を使用した押し付け動作により取り付けた．この半年後の2015年11月には，ExHAM 2号機を同様のシーケンスで船外搬出し，JEM曝露部上Exposed Facility System Controller a（ESC a）のハンドレールへの初の取り付けに成功している．本稿では，Ex-HAM 1, 2号機のJEM曝露部への設置，船内回収を定期的に行ってきたきぼうロボットアームの運用実績について述べる．</p>

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