書誌事項
- タイトル別名
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- Nonlinear Model Predictive Control for Four-wheeled Vehicle with Saturation of Tire Forces and Load Transfers
- タイヤリョク ノ ホウワ ト カジュウ イドウ オ トモナウ ヨンリン シャリョウ ノ ヒセンケイ モデル ヨソク セイギョ
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説明
In this study, we propose a control method for a four-wheeled vehicle with drifted motion. We deal with the four-wheeled vehicle model that includes the effect of load transfers for each wheel and nonlinear tire model. Nonlinear model predictive control is used to determine the optimal control inputs and C/GMRES algorithm is applied for solving the optimization problem with low computational burden. Experimental results of a path tracking control, in which a target path is a sharp curve, verify that the control of target path tracking for four-wheeled vehicle can be achieved via real-time optimization.
収録刊行物
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- 計測自動制御学会論文集
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計測自動制御学会論文集 50 (5), 432-440, 2014
公益社団法人 計測自動制御学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679484620800
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- NII論文ID
- 130004549798
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- NII書誌ID
- AN00072392
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- ISSN
- 18838189
- 04534654
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- NDL書誌ID
- 025515611
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- 本文言語コード
- ja
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- 資料種別
- journal article
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- データソース種別
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- JaLC
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
