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- 藤本 賢志
- 熊本大学工学部情報電気電子工学科
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- 胡 振程
- Institut Pascal, Blaise Pascal University
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- Feraud Thomas
- Institut Pascal, Blaise Pascal University
書誌事項
- タイトル別名
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- Driving Control of Front-wheel-drive Electric Cart with Real-time SLAM
- SLAMを用いた前輪駆動型の室内電動カートSTAViの走行制御
- SLAM オ モチイタ ゼンリン クドウガタ ノ シツナイ デンドウ カート STAVi ノ ソウコウ セイギョ
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抄録
少子高齢化の進行に伴い,高齢者の移動の負担を軽減するために室内電動カートSTAViが開発された.前輪駆動型のSTAViは後輪がフリーキャスターとなっており,その影響から走行制御が難しい.本研究では,自己位置推定と環境地図作成を同時に行うSLAMを用いて,STAViの走行制御を行う.制御手法として,ユーザーが指令したように駆動するユーザーアシスト制御と,姿勢と目標位置を指令する完全自律走行制御の2種類がある.さらに,危険度マップを用いた衝突防止システムを構築する.
収録刊行物
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- 映像情報メディア学会技術報告
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映像情報メディア学会技術報告 37.4 (0), 1-4, 2013
一般社団法人 映像情報メディア学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679506779904
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- NII論文ID
- 110009594579
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- NII書誌ID
- AN1059086X
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- ISSN
- 24241970
- 13426893
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- NDL書誌ID
- 024272023
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可