動的環境に適応したポテンシャル場の生成に基づく並走・縦走ロボットの移動制御

  • 中澤 和至
    電気通信大学 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻
  • 高橋 桂太
    電気通信大学 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻
  • 金子 正秀
    電気通信大学 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻

書誌事項

タイトル別名
  • Movement Control of Accompanying Robot Based on Artificial Potential Field Adapted to Dynamic Environments

抄録

This paper focuses on mobile robots that can accompany a person, that is, it addresses how to control the relative position of the robot to the accompanied person according to the dynamic environment. The robot is expected to move side-by-side with the person in the normal situation, but the position in front or behind the person might be better if there are some obstacles. The shape of the artificial potential field of the accompanied person is devised to smoothly control the robot position in a unified way. Laplace potential method is also used subsidiarily to cope with extremely cluttered environments. Simulations and experiments in real space show the usefulness of the proposed method.

収録刊行物

被引用文献 (1)*注記

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参考文献 (6)*注記

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