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- 山崎 彬人
- 東京農工大学
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- 上浦 和明
- 東京農工大学
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- ポンサトーン ラクシンチャラーンサク
- 東京農工大学
書誌事項
- タイトル別名
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- Estimation of Road Displacement for Preview Suspension Control by Using Stereo Camera
- ステレオカメラ オ モチイタ プレビューサスペンション セイギョ ノ タメ ノ ロメン ヘンイ スイテイ
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説明
<p>An active suspension system with preview control is important to enhance ride-quality and driving stability. The main problem with preview control is difficult to obtain road displacement in front of the ego-vehicle. In this paper, we propose a road displacement estimation method for preview suspension control by Using Stereo Camera. In particular, to obtain the road displacement, we reconstruct a 3D point cloud on road surface using stereo matching method which is SGBM (Semi-global block matching) and estimate 3D road displacement form the 3D point cloud on road by using road grid. Considering the 3D road displacement data acquired from different time, we enhance the estimation accuracy by using point cloud registration method which is ICP (iterative closest point). Finally, we present several simulation result of preview suspension control to evaluate an effectiveness the proposed estimation method.</p>
収録刊行物
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- 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌)
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電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) 137 (9), 1177-1184, 2017
一般社団法人 電気学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679586864640
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- NII論文ID
- 130006038813
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- NII書誌ID
- AN10065950
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- ISSN
- 13488155
- 03854221
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- NDL書誌ID
- 028532384
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可