マルチレートサンプリング手法を用いた加速度制御系の実現

DOI Web Site Web Site 被引用文献6件 参考文献14件
  • 水落 麻里子
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 辻 俊明
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 西 宏章
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 大西 公平
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名
  • Realization of Acceleration Control Using Multirate Sampling Method
  • マルチレートサンプリング シュホウ オ モチイタ カソクド セイギョケイ ノ ジツゲン

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抄録

This paper focuses on realization of high performance motion control based on acceleration control. Characteristics of acceleration control are investigated and the relationship between the performance and sampling frequency of the system is discussed. It is then described that a higher sampling frequency is required for acquisition of output information than for update of the input value. Based on the consideration, a new multirate sampling method for the acceleration control system is proposed. Disturbance observer for the multirate system is designed by adopting a new definition of disturbance torque. A bilateral system is introduced as a preeminent example of the system that requires robust acceleration control. Both simulations and experiments are performed on the system, and the validity of the proposition is verified by the results.

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