書誌事項
- タイトル別名
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- A ZMP Manipulation Method for Walking Robots and its Application to Angular Momentum Control.
- ホコウ ロボット ノ ショウアツ マサツリョク ニ モトヅク ZMP ソウサ オヨビ カク ウンドウリョウ セイギョ エ ノ オウヨウ
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説明
In this paper we present an efficient algorithm for manipulating the zero moment point of the walking robots, and its application to controlling the angular momentum of walking robots. A remarkable feature of our control method is that the zero moment point is considered as an actuating signal for the controller. The proposed method is applicable in real time situations because it does not necessitate accurate joint angle tracking. Its application to walking robots will result in a smooth and soft motion. Experimental results, based on a theoretical explanation, verify the validity of the proposed method.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 20 (5), 515-520, 2002
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679702670592
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- NII論文ID
- 10009988565
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
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- NDL書誌ID
- 6223776
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
