分解能の調節可能な画像情報からの状態空間の構成

DOI Web Site 被引用文献1件 参考文献27件
  • 小林 祐一
    東京農工大学 理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
  • 加藤 真人
    (株) JAL航空機整備成田
  • 細江 繁幸
    理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター

書誌事項

タイトル別名
  • Optimizing Resolution for Feature Extraction in Robotic Motion Learning
  • ブンカイノウ ノ チョウセツ カノウナ ガゾウ ジョウホウ カラノ ジョウタイ クウカン ノ コウセイ

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抄録

This paper presents a feature extraction method for robotic motion learning that optimizes image resolution that is suitable to the task, thereby minimizing computation time. It utilizes mean-shift algorithms and principal component analysis for feature extraction, reinforcement learning for motion learning, and a trial and error algorithm for finding the appropriate resolution. The proposed feature extraction method was applied to a robot manipulation task. When applied to a manipulator pushing an object, the resolution adjustment method reduced the task time from approximately one minute to 21 seconds, which was caused by the appropriate selection of image resolution, while the performance of manipulation was maintained.

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