路面形状に偏差のある環境に対する適応能力を持つ２足歩行ロボットの開発

DOI 被引用文献26件 参考文献24件 オープンアクセス
  • 山口 仁一
    早稲田大学大学院理工学研究科 早稲田大学理工学総合研究センター
  • 木下 昇
    松下電器産業株式会社
  • 高西 淳夫
    早稲田大学理工学部 早稲田大学理工学総合研究センター
  • 加藤 一郎
    早稲田大学理工学部 早稲田大学理工学総合研究センター

書誌事項

タイトル別名
  • Development of a Biped Walking Robot Adapting to an Unkown Uneven Surface.

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説明

In this paper, the authors introduce a biped walking control method for adapting to an unknown uneven surface, and a biped walking robot which has a special foot mechanism for the control method. The biped walking robot has an ability to acquire, during its dynamic walking, the information of the landing surface's height and angle of inclination. The authors performed adaptive walking experiments with the robot using the control method. As a result, dynamic biped walking adapting to an unknown uneven surface was realized. The adaptable uneven surface's height range per one step walking was from -16 to +16 [mm], and the adaptable angle of inclination range was from -3 to +3° at the maximum walking speed of 1.28 [sec] per step with a 0.3 [m] step length.

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参考文献 (24)*注記

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キーワード

詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282679703030016
  • NII論文ID
    130000842802
  • NII書誌ID
    AN00141189
  • DOI
    10.7210/jrsj.14.546
  • ISSN
    18847145
    02891824
    http://id.crossref.org/issn/02891824
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • Crossref
    • CiNii Articles
    • OpenAIRE
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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