コンパス型２足ロボットモデルの姿勢安定解析

DOI Web Site 参考文献12件 オープンアクセス

書誌事項

タイトル別名
  • Postural Stability Analysis of Compass-like Biped Robot Model
  • コンパスガタ 2ソク ロボット モデル ノ シセイ アンテイセイ カイセキ

この論文をさがす

説明

This paper focuses on the problem of postural stability of a biped robot. We consider a compass-like biped model and analyze its postural stability based on the energy dissipation when the idling leg collides against the ground surface. We calculate the amount of energy dissipation by using rigid dynamics. We propose a novel criterion PSC (Postural Stability Criterion) that judges postural stability of the robot. Finally the effectiveness of the proposed criterion with two other indexes is demonstrated by computer simulation.

収録刊行物

参考文献 (12)*注記

もっと見る

キーワード

詳細情報 詳細情報について

問題の指摘

ページトップへ