書誌事項
- タイトル別名
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- Study on Articulated type 3D Robot Teaching Machine. (1st Report). Basic Error Model Analysis and Development of Calibration Procedure.
- タカンセツガタ 3ジゲン ロボットティーチング ソウチ ニ カンスル ケンキュウ ダイ1ポウ ゴサ モデル ノ キホンテキ ナ カイセキ ト コウセイホウ ノ ケントウ
- Basic Error Model Analysis and Development of Calibration Procedure
- 誤差モデルの基本的な解析と校正法の検討
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抄録
This paper describes about the kinematic error model and calibration procedure of the 3D robot teaching instrument. 3D teaching operation, using a real robot is not efficient work. The 3D teaching instrument has been developed for the robot teaching tasks. Articulated type teaching instrument has high mobility, but it is necessary to calibrate precisely to realize high positioning accuracy. In this report a method to identify the base point of measuring coordinate system and offset angle of the joint, numerically by Powell method is proposed. A calibration method of link parameter errors, using the SVD (Singular Value Decomposition)is presented. By the experimental results, this calibration procedure is proved.
収録刊行物
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- 精密工学会誌
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精密工学会誌 69 (4), 576-580, 2003
公益社団法人 精密工学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679774216192
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- NII論文ID
- 110001373536
- 10012199215
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- NII書誌ID
- AN1003250X
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- ISSN
- 1882675X
- 09120289
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- NDL書誌ID
- 6539258
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可