同行者との相対的位置関係を考慮した日常環境下でのロボットの自律的移動

DOI Web Site Web Site 被引用文献3件 参考文献15件
  • 高橋 和也
    電気通信大学 大学院電気通信学研究科 電子工学専攻
  • 金子 正秀
    電気通信大学 大学院電気通信学研究科 電子工学専攻

書誌事項

タイトル別名
  • Autonomous Movement of Mobile Robot to Adjust for Relative Position of Users and Obstacles
  • ドウコウシャ ト ノ ソウタイテキ イチ カンケイ オ コウリョ シタ ニチジョウ カンキョウ カ デ ノ ロボット ノ ジリツテキ イドウ

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抄録

Two people usually walk through a corridor in a parallel position. However, they spontaneously switch their positions from the parallel to the cascade position when they pass oncoming people. We propose a method for enabling a robot to switch the parallel and the cascade positions autonomously with the movement of oncoming people and obstacles when it moves with a user in a daily environment. The robot uses two laser range finders to detect walls, the user's position, as well as surrounding people and obstacles. It autonomously decides whether to go on ahead or to give way to the user. Experimental results using a robot in a daily environment show that our method was effective.

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