球体駆動式全方向移動機構とロボカップサッカー中型ロボットリーグへの応用

  • 石田 秀一
    独立行政法人 産業技術総合研究所 生産計測技術研究センター 九州工業大学大学院 生命体工学研究科 脳情報専攻
  • 新福 宜侑
    九州工業大学大学院 生命体工学研究科 脳情報専攻
  • 石井 和男
    九州工業大学大学院 生命体工学研究科 脳情報専攻
  • 宮本 弘之
    九州工業大学大学院 生命体工学研究科 脳情報専攻

書誌事項

タイトル別名
  • Holonomic Omnidirectional Vehicle with Ball Wheel Drive Mechanism and Application to RoboCup Soccer Middle Size League

説明

我々はロボカップサッカー中型ロボットリーグ(以下,MSLとする)での適用を想定し,球体を用いた全方向移動機構の開発を行った.MSLに参加する多くのロボットは,オムニホイールと呼ばれる車輪の円周上に複数個のフリーローラを取り付けた特殊車輪を用いて全方向移動を実現している.オムニホイールは容易に全方向移動を実現できるが,一方で使用環境が限定されることや走行面の段差や摩擦の変化に対して走行安定性を失いやすい等の欠点がある.MSLにおいても走行面を完全にフラットにするために,フィールドカーペットの下に板を敷き詰める等の対策が行われている.我々はこれらの課題克服を目指し,MSLだけでなく実用的な産業応用を視野に入れた移動機構の開発を行った.試作機を用いた外乱に対する走行実験や,積載重量の増加に伴う移動精度の検証を行うことで走行性能の評価を行った.

収録刊行物

  • 知能と情報

    知能と情報 26 (3), 669-677, 2014

    日本知能情報ファジィ学会

被引用文献 (3)*注記

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282680163884288
  • NII論文ID
    130004491926
  • DOI
    10.3156/jsoft.26.669
  • ISSN
    18817203
    13477986
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • Crossref
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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