書誌事項
- タイトル別名
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- Properties of the Motor Distribution with Bi-Articular Arm Using Planetary Gear
- 遊星歯車二関節駆動アームのモータ配置と出力特性[含 質疑]
- ユウセイ ハグルマ 2 カンセツ クドウ アーム ノ モータ ハイチ ト シュツリョク トクセイ ガン シツギ
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抄録
In conventional robot arms, one motor is placed to one joint. The human upper extremities can be simplified into three antagonistic pairs of muscles, those which are a pair of shoulder mono-articular muscles, a pair of elbow mono-articular and a pair of elbow/shoulder bi-articular muscles. In the present study, it is assumed that the bi-articular muscles have a profound effect on not only the position control but power output and rigidity of the arm tip. This study reports that the system is able to imitate the function of bi-article muscles in human uppers by using rotary motors and a planetary gear.
収録刊行物
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- パワーエレクトロニクス学会誌
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パワーエレクトロニクス学会誌 36 110-116, 2011
パワーエレクトロニクス学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680196410112
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- NII論文ID
- 130004940218
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- NII書誌ID
- AA11921199
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- ISSN
- 18843239
- 13488538
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- NDL書誌ID
- 11065215
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可