静電フィルムアクチュエータを用いた2自由度ロボットアームの開発

DOI Web Site 被引用文献3件 参考文献15件

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タイトル別名
  • Development of a 2-DOF Robotic Arm Using Electrostatic Film Actuators
  • セイデンフィルム アクチュエータ オ モチイタ 2ジユウド ロボットアーム ノ カイハツ

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抄録

静電フィルムアクチュエータを用いた2自由度ロボットアームを開発した. 本アクチュエータの軽量高出力, ダイレクトドライブ, 柔軟といった特徴を踏まえ, 2種類の構成方法を提案し, 軽量でシンプルロボットアームを試作した. ロボットアームのサーボ制御システムを試作し, その性能評価を行った. また, ティーチングプレイバックの例を示した.

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