適応スキュー角変更ピラミッド型配列CMGの提案
書誌事項
- タイトル別名
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- Proposal of Adaptive Skewing Pyramid Type CMG
説明
本研究ではピラミッド型配置ＣＭＧのスキュー角の変化に伴う作業領域の形状の変形を利用し、事前に姿勢遷移を行う方向に対して作業領域を広げ、トルクを大きく出力でき従来より早く姿勢変更を行うことができる可能性があると考え、作業領域を変形させて制御を行う新しいピラミッド型配列CMGを提案する。そして、スキュー角と姿勢変更の整定時間の関係を、オクタニオンフィードバックによるトルク指令、一般化Singularity Robustステアリング駆動則を用いて調べた。
収録刊行物
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- 理論応用力学講演会 講演論文集
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理論応用力学講演会 講演論文集 58 (0), 67-67, 2009
日本学術会議 「機械工学委員会・土木工学・建築学委員会合同IUTAM分科会」
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680569763456
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- NII論文ID
- 130004604408
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
