誘導されたシンプレクティック構造と２次元宇宙ロボットのダイナミクス
書誌事項
- タイトル別名
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- Induced Symplectic Structures and Dynamics of a 2-Dimensional Space Robot
抄録
本発表では，超正則ラグランジアンを有する宇宙ロボットについて，幾何学的な観点からダイナミクスを導く．まず，接バンドル上に誘導されたシンプレクティック構造を用いて，ラグランジュ系の内在的な定式化を行い，その上で，アクチュエータなどの非保存力をファイバー保存写像を用いて接バンドル上の水平１形式としてモデル化する．例として，２次元宇宙ロボットについて考察し，オイラー・ラグランジュ方程式とともに，（角）運動量保存則が導かれることを示す．
収録刊行物
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- システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
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システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 SCI06 (0), 242-242, 2006
一般社団法人 システム制御情報学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680598633472
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- NII論文ID
- 130004667857
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
- KAKEN
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可