出力の時間微分を考慮した学習最適制御と歩行軌道生成への応用
書誌事項
- タイトル別名
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- Learning optimal control concerning the time derivative of the output function and its application to gait generation
抄録
筆者らは，ハミルトン系がもつ変分対称性という性質を利用した反復学習制御法に基づく歩行ロボットの最適歩容生成について研究を行ってきた．周期的な歩行運動の実現には，終端における脚の角度，角速度を初期状態に一致させる必要があるが，出力の時間微分である角速度は通常学習することができない．本発表では，角度の評価関数に角速度を考慮した項を含めることによって周期軌道の生成を行う手法を提案し，シミュレーションによってその有効性を示す．
収録刊行物
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- システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
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システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 SCI10 (0), 341-341, 2010
一般社団法人 システム制御情報学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680601312256
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- NII論文ID
- 130006984831
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可