不安定なゼロダイナミクスを利用したPendubotの投球運動制御

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タイトル別名
  • Throwing Motion Control of the Pendubot via Unstable Zero Dynamics

説明

本稿では不安定なゼロダイナミクスを利用したPendubotの投球運動の制御則を提案する．人間の投球運動における上肢の動きに着目し，Pendubotと呼ばれる2リンクの劣駆動ロボットを対象とする．提案する制御則では出力零化制御によりPendubotの先端部を鉛直平面上の幾何学的な軌道に拘束し，その軌道上のゼロダイナミクスを不安定化することで投球運動を実現する．数値シミュレーションと制御実験により提案する手法の有効性を検証する．

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282680601607168
  • NII論文ID
    130006985110
  • DOI
    10.11509/sci.sci10.0.29.0
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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