自己復元機構を有する倒立振子型移動ロボットにおける重心移動機構による姿勢角制御

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タイトル別名
  • Atitude Angle Control by using Air Cylinder system for Inverted Pendulum Type Mobile Robot with Self-Righting Mechanism

抄録

本研究では，科学館等の展示物を説明するツアーガイドロボットの開発を目的としている． ツアーを行う際に，子供たちの安全を確保することが重要である． 本論文では，サービスロボットの安全性確保を目的とした自己復元機構を有する倒立振子型移動ロボットの段差および傾斜路走行問題に対して，空気圧シリンダによる重心移動制御システムを導入し，その有効性について検討する．

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282680622429440
  • NII論文ID
    130005026065
  • DOI
    10.11511/jacc.54.0.24.0
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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