Trajectory generation of a musculoskeletal robot arm using the genetic algorithm

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  • 遺伝的アルゴリズムを用いた筋骨格ロボットアームの軌道生成に関する研究

Abstract

この論文は遺伝的アルゴリズムを用いて筋骨格ロボットアームに適した制御方法を提示します.筋に粘弾性を持つ筋骨格アームは高剛性のアームのような制御方法では特徴を生かすことが困難です.また遺伝的アルゴリズムを使いアームの制御方法を模索することは,生物が経験と学習能力から手足の動きを模索することに似ています. そこで筋に粘弾性を持つ筋骨格アームの特徴を生かす制御方法を作成し実験を行いその有用性を確認しました.

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  • CRID
    1390282680622814464
  • NII Article ID
    130005025279
  • DOI
    10.11511/jacc.51.0.94.0
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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