スライディングモードを用いた軌道生成によるロボットアームの振動制御

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タイトル別名
  • Vibration Control of a Robot Arm by Trajectory Generation Using Sliding Mode

説明

この論文では、スライディングモードを用いたロボットアームの振動制御を目的とした軌道生成を扱う。ロボットアームを駆動させると、それらの合成が低いために振動が発生してしまうので、その振動を抑制することがとても重要になる。本研究では、振動を抑制するため、従来の振動抑制制御とは違い、下層部に対して振動を抑制するような軌道を生成する制御手法を提案する。この手法の有効性をシミュレーションにより示す。

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282680623269888
  • NII論文ID
    130005025477
  • DOI
    10.11511/jacc.52.0.277.0
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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