Research on Optimal Number of Joints, Length of Links and Trajectory for Multi-Jointed Robot Arm on 3D (3-Dimesions) Space

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  • 3次元空間内の多関節ロボットアームの最適な関節数，リンク長，軌道に関する研究

Description

本研究では，従来の関節数を固定した条件下でロボットアーム軌道やリンク長を最適化する手法とは異なる，ロボットアームの初期設計段階で必要な最適な関節数，リンク長，軌道を同時に設計する手法を提案することを目的とする．この最適化問題を行うためには冗長自由度の発生問題，軌道創生，目的関数選択の3つの課題を解決する必要がある．ここでは冗長自由度の利点である消費エネルギーの減少に注目し， 最適化問題を定式化する．定式化された最適化問題は遺伝的アルゴリズム（GA）を基づいた多重ループにより解く．

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  • CRID
    1390282680623626880
  • NII Article ID
    130005145924
  • DOI
    10.11511/jacc.57.0_1355
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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