UAVの通信遅れを考慮した外乱情報共有によるモデル予測隊列制御

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書誌事項

タイトル別名
  • Model Predictive Formation Control for UAV by Sharing Disturbance Information Considering Communication Delay among UAVs

説明

<p>本論文では，複数のUAVが隊列飛行する際に各UAVが外乱情報を推定し，機体間で共有する．共有した外乱情報を分散型のモデル予測制御(MPC)で用いることで外乱の影響抑制を行う．更に各UAVがMPCで予測した未来の位置情報を共有し，その情報の時間遅れを補間してMPCで用いることで他のUAVの未来の動作まで考慮した高性能な隊列飛行を実現する．</p>

収録刊行物

キーワード

詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282680625427968
  • NII論文ID
    130005312483
  • DOI
    10.11511/jacc.59.0_304
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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