Motion Analysis of Tripod Parallel Mechanism

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  • 三脚パラレルメカニズムの動作解析

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三脚パラレルメカニズムは，プラットフォームと回転軸受けで接続された3本の固定長の脚部をもち，各脚底部が平面上を移動することでプラットフォームの6自由度運動を実現する．本研究では逆運動学と幾何学的拘束条件よりプラットフォームの姿勢に対する各脚底部の動作を解析した．シミュレーションにより，姿勢に対する各脚底部の平面運動の軌跡を求めた．この解析法により，三脚パラレルメカニズムの構造設計が可能となった．

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  • CRID
    1390282680628757632
  • NII Article ID
    130004658735
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2008a.0.609.0
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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