バイラテラルサーボによる双腕型腹腔鏡外科手術支援ロボットの研究

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タイトル別名
  • The stady on dual-arm robot of laparoscope surgery by the bilateral servo system

抄録

本研究は，手術支援として最も効率の良い小型で駆動範囲が広く，ヒトの腕を模倣した双腕手術支援ロボットの研究である．腕は６自由度，手は独立に動く５指で構成されたロボットである．二関節筋型バイラテラルサーボ系を使用することで，圧力制御と位置制御により，鉗子先端の力フィードバックが可能である．本稿では，ロボットの機構及び制御システムについて述べる．

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282680628776064
  • NII論文ID
    130005029652
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2009s.0.41.0
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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