身体情報に基づく複雑構造ロボットの形状制御モデルの開発
説明
これまで，冗長性を有する複雑構造ロボットを対象に，関節ごとに局所的に順運動学と逆運動学を行う運動学計算のモジュールをロボットの構造に従って組合せ，運動の発生と伝達の流れを必要に応じて変更し，ロボット全体の形状制御を行うシステムを提案してきた．本研究では，このシステムを多様な状況に対応する動作パターンに適用し，その有用性を検証する．
収録刊行物
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- 精密工学会学術講演会講演論文集
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精密工学会学術講演会講演論文集 2016A (0), 5-6, 2016
公益社団法人 精密工学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680632651008
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- NII論文ID
- 130005244275
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可